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라인트레이서
라인트레이서 경기 대회 규정(DC 모터 부문, 스텝 모터 부문) 1. 라인트레이서 로봇에 관한 규정

• 라인 트레이서 로봇의 크기는 가로, 세로, 높이 30cm× 30cm× 30cm 이내이다.
• 라인 트레이서 로봇은 독립전원을 사용해야 한다. 외부전원이나 연소기관을 사용할 수 없고 주행 중 주행판 위에 어떠한 이 물질도 남겨서는 안 된다. 주행판을 훼손 시 주행을 금지 시킬 수 있다.
• 출발 이전의 조작이나 배터리 교환, 경미한 수리 이외에는 일체의 조작을 허용하지 않으며, 다만 필요하다고 판단되는 경우, 심사위원의 결정에 따라 허용할 수 있다.
• 대회 조직 위원장이 필요하다고 인정한 경우 조작자에 대해서 트레이서에 관한 설명을 요구할 수 있으며, 상업적인 제품으로 판단되는 경우, 경연의 기록을 무효 시킬 수 있다.
• 라인 트레이서에 팬(FAN)을 장착, 접지력을 향상시키는 흡착구조를 금지한다.

2. 경기에 관한 규정

• 라인트레이서 경기는 DC 모터 부문과 step 모터 부문으로 나누어서 경기를 진행한다.
• 라인 트레이서 로봇이 1회 주행 완주한 시간을 주행시간이라 한다. 즉 시작점을 통과한 시점부터 도착점에 도달할 때까지 경과한 시간을 말한다.
• 경연의 종료는 start mark에서 시작하여 end mark을 통과하여야만 완주한 것으로 간주한다.
• 주행기록은 start mark와 end mark 사이에서 1초 이상 정지하여야 인정되며, 이를 위반할 때는 주행기록으로 인정하지 않는다.
• 여기서 start mark와 end mark 사이라 함은 계수 센서에 인식 여부로 판단하며, 센서에 인식이 되는 경우 다음주행이 시작되는 것으로 간주한다.
• 만일 자동 계수 센서가 오동작을 할 경우 수동 계수기가 이를 대신한다.
• 주행 중 로봇 전체가 주행선을 벗어나면 그 주행은 무효로 한다. 즉, 로봇의 일부분이라도 주행선에 놓여 있으면 그 주행은 유효한 것으로 간주한다.
• 로봇이 기존에 주행하던 선 이외에 다른 선으로 주행 시 그 주행은 무효로 한다.
• 교차로에서는 직진 주행만을 허용한다. 교차로에서 좌우로 주행하는 것은 허용하지 않는다.
• 완주 후 start mark와 end mark사이에서 로봇의 조작은 허용한다.
• 경연시간 내에 출발한 로봇은 총 경연시간이 끝나더라도 그 경연시간을 인정한다.
• 한 팀당 한 대의 로봇만 출전 가능하다.
• 경기는 예선과 본선으로 나뉘어 진행된다.
• 예선의 경연순서는 조직위원의 판단 하에 무작위 추출함을 원칙으로 한다.
• 한 로봇이 사용할 수 있는 예선 최대 경연 시간은 5분이며, 주행횟수는 제한 없다. 튜닝 시간은 경연 시간에 포함된다.
• 예선 주행 중에 제작자가 손을 대거나 임의 조작을 하면, 그 주행은 무효가 되고, 경연시간에서 30초를 소비한 것으로 한다.
• 예선 경연을 시작한 후 피치 못할 사정으로 인하여 주행을 못하게 되는 경우, 경연자의 요청에 따라 경연시간의 2분을 사용한 것으로 하고, 마지막 순서로 주행을 할 수 있도록 한다.
• 최종기록은 주행 기록 중 가장 단축된 기록으로 인정된다.
• 예선에서 최종 1위~10위에 속하는 팀이 본선에 진출한다.
• 한 로봇이 사용할 수 있는 본선 최대 경연 시간은 8분이며, 주행횟수는 제한 없다. 튜닝 시간은 경연 시간에 포함된다.
• 본선 경연 중에 제작자가 손을 대거나 임의 조작을 하면, 그 주행은 무효가 되고, 경연시간에서 1분을 소비한 것으로 한다.
• 경연의 시작은 로봇의 본체가 Start mark를 완전히 통과하였을 때이다.
• 총 경연시간의 시작은 로봇차체가 경기장에 처음으로 접촉했을 때이다.
• 본선 경연은 예선 경연 성적의 역순으로 진행되므로 경연순서를 바꾸거나 뒤로 미루는 것을 허용하지 않는다.
• 최우수 라인 트레이서 로봇은 본선 주행기록이 가장 빠른 로봇으로 한다
• 동일 기록일 경우 예선 기록이 더 좋은 로봇을 최우수 라인 트레이서 로봇으로 인정한다.

3. 경기장에 관한 규정

• 코스의 주행면은 무광택 검정색 바탕에 흰색 선으로 구성되어 있고, 선의 폭은 2cm 이다.
• 코스는 직선구간과 곡률반지름이 25cm이상인 원호로 구성한다. (그림 1 참고)
• 곡률 각도는 0°~ 270°까지의 각도를 갖는다.
• 코스는 폐곡선으로 하며, 출발 방향은 한쪽으로만 실시한다.
• 출발점과 도착점에 각각 start mark와 end mark가 존재하며 start mark와 end mark사이 30cm 이상의 직진구간이 있다. (그림 2 참고)
• start mark와 end mark의 폭은 2cm 이고 길이는 5cm이다. 이것은 주행선의 가장자리에서 4cm 떨어져 양쪽에 위치한다.
• start mark와 end mark의 규격은 turn mark의 규격과 동일하다.
• start mark와 end mark 전후에는 30cm이상의 직진 구간이 존재한다.
• start mark와 end mark에는 4cm 높이에 계수를 위한 센서가 설치되어 있다. (그림 4참고)
• 교차로 중심에서 반경 25cm내로는 직진 구간이 존재한다. (그림 3참고)
• turn의 시작점과 끝점에는 turn mark가 존재한다. (그림 1참고)
• 이것은 주행선과 4cm 떨어져 있고 회전 시작 시 회전 방향에 위치하며, 회전이 끝나는 지점에는 마지막 회전한 방향의 turn mark가 존재한다.
• 회전방향은 연속하여 바뀔 수 있다.
• 주행판은 수평이고, 부분적으로 2mm이하의 턱이 있을 수 있다.
• 경기는 주행에 적절한 조명, 온도, 습도의 실내에서 한다. 여기에 대한 이의는 받아들이지 않는다.




Master and Slave 경기 대회 규정 1. 로봇에 관한 규정

• 로봇의 크기는 가로, 세로, 높이 30cm× 30cm× 30cm 이내이다.
• 앞차는 기존 라인트레이서의 모든 기능을 가질 수 있으며, 뒤차는 앞차를 추종하는 기능 즉 거리 센서에 의한 주행 기능만을 갖는다.
• 뒤차의 경우, 두 차간의 거리를 측정하기 위한 센서의 제약은 없으나 라인이나 마커를 인식하면 안된다.
• 앞차와 뒤차는 끈과 같은 물리적 접촉이 없어야 한다.
• 앞차의 경우, 라인트레이서의 룰과 동일하다.
• 두 차간의 통신은 인정하지 않는다.
• 라인 트레이서에 진공펌프(FAN)를 장착, 대기압을 이용하여 접지력을 향상시키는 흡착구조를 금지한다.
• 출발 이전의 조작이나 배터리 교환, 경미한 수리 이외에는 일체의 조작을 허용하지 않으며, 다만 필요하다고 판단되는 경우, 심사위원의 결정에 따라 허용할 수 있다.
• 대회 조직 위원장이 필요하다고 인정한 경우 조작자에 대해서 트레이서에 관한 설명을 요구할 수 있으며, 상업적인 제품으로 판단되는 경우, 경연의 기록을 무효화 할 수 있다.

2. 로봇경기에 대한 규정

• 라인 트레이서 로봇이 1회 주행 완주한 시간을 주행시간이라 한다. 즉 시작점을 통과한 시점부터 도착점에 도달할 때까지 경과한 시간을 말한다.
• 최대 경연 시간은 5분이며, 주행횟수는 제한 없다. 튜닝 시간은 경연 시간에 포함된다.
• 경연의 시작은 로봇의 본체가 Start mark를 완전히 통과하였을 때이다.
• 총 경연시간의 시작은 로봇차체가 경기장에 처음으로 접촉했을 때이다.
• 주행 중에 제작자가 손을 대거나 임의 조작을 하면, 그 주행은 무효가 되고, 경연시간에서 30초를 소비한 것으로 한다.
• 경연시간 내에 출발한 로봇은 총 경연시간이 끝나더라도 그 경연시간을 인정한다.
• 피치 못할 사정으로 인하여 주행을 못하게 되는 경우, 경연자의 요청에 따라 경연시간의2분을 사용한 것으로 하고, 마지막 순서로 주행을 할 수 있도록 한다.
• 주행시간은 앞차가 출발한 시간부터 뒤차가 결승점에 들어오는 시간으로 측정한다.
• 뒤차가 앞차를 충돌할 경우는 실패로 인정하여 주어진 시간 안에 다시 출발 할 수 있다.
• 뒤차는 라인을 벗어나도 앞차를 따라가면 인정하지만 그 외는 실패로 간주한다.
• 뒤차는 앞차와 50cm 이상 차이가 나면 실패로 간주한다.
• 뒤차는 항상 앞차의 뒤쪽에서 주행해야 한다.
• 두 대의 로봇이 start mark에서 시작하여 end mark을 통과 하여 1초 이상 정지 하여야 완주한 것으로 간주한다.
• 만일 자동 계수 센서가 오동작을 할 경우 수동 계수기가 이를 대신한다.
• 경연순서는 조직위원의 판단 하에 무작위 추출함을 원칙으로 한다.

3. 경기장에 관한 규정

• 코스의 주행면은 무광택 검정색 바탕에 흰색 선으로 구성되어 있고, 선의 폭은 2cm 이다.
• 코스는 직선구간과 곡률반지름이 25cm이상인 원호로 구성한다. (그림 1 참고)
• 곡률 각도는 0°~ 270°까지의 각도를 갖는다.
• 코스는 폐곡선으로 하며, 출발 방향은 한쪽으로만 실시한다.
• 출발점과 도착점에 각각 start mark와 end mark가 존재하며 start mark와 end mark사이 30cm 이상의 직진구간이 있다. (그림 2 참고)
• start mark와 end mark의 폭은 2cm 이고 길이는 5cm이다. 이것은 주행선의 가장자리에서 4cm 떨어져 양쪽에 위치한다.
• start mark와 end mark의 규격은 turn mark의 규격과 동일하다.
• start mark와 end mark 전후에는 80Cm이상의 직진 구간이 존재한다.
• start mark와 end mark에는 4cm 높이에 계수를 위한 센서가 설치되어 있다. (그림 4참고)
• 교차로 중심에서 반경 25cm내로는 직진 구간이 존재한다. (그림 3참고)
• turn의 시작점과 끝점에는 turn mark가 존재한다. (그림 1참고)
• 이것은 주행선과 4cm 떨어져 있고 회전 시작 시 회전 방향에 위치하며, 회전이 끝나는 지점에는 마지막 회전한 방향의 turn mark가 존재한다.
• 회전방향은 연속하여 바뀔 수 있다.
• 주행판은 수평이고, 부분적으로 2mm이하의 턱이 있을 수 있다.
• 경기는 주행에 적절한 조명, 온도, 습도의 실내에서 한다. 여기에 대한 이의는 받아들이지 않는다.




밸런싱 라인트레이서 경기 대회 규정 1. 로봇에 관한 규정

• 두바퀴로 균형을 잡으며, 라인을 추종하는 라인트레이서로 바퀴의 축은 동일선상에 있어야 한다.
• 로봇의 크기는 폭 40cm 이하, 높이 60cm 이하이며 나머지 규격은 제한이 없다.
· 전원을 인가 하지 않은 로봇은 넘어지거나 최소 30도는 기울어져야 한다.
• 라인 트레이서 로봇은 독립전원을 사용해야 한다. 외부전원이나 연소기관을 사용할 수 없고 주행 중 주행판 위에 어떠한 이 물질도 남겨서는 안 된다. 주행판을 훼손 시 주행을 금지 시킬 수 있다.
• 출발 이전의 조작이나 배터리 교환, 경미한 수리 이외에는 일체의 조작을 허용하지 않으며, 다만 필요하다고 판단되는 경우, 심사위원의 결정에 따라 허용할 수 있다.
• 대회 조직 위원장이 필요하다고 인정한 경우 조작자에 대해서 트레이서에 관한 설명을 요구할 수 있으며, 상업적인 제품으로 판단되는 경우, 경연의 기록을 무효 시킬 수 있다.
• 라인 트레이서에 팬(FAN)을 장착, 접지력을 향상시키는 흡착구조를 금지한다.
• 라인을 검출하기 위한 센서는 자유이다.
• 명시된 규정 외에는 라인트레이서 규정을 따른다.


※ 위 사항에 명시되지 않은 것은 대회 집행위원의 재량에 맡기며 이의를 받아들이지 않는다.